nein, dann stimmt es bei mir nicht. Aber wenn Du sicher bist, dass es bei _Dir_ geht, reicht das ja letztlich. Schließlich ist es das, worauf es ankommt.

Insofern müssen wir hier keine intensive Ursachenforschung betreiben.

Schöne Grüße
Micha

ich habe Deine Mail erhalten - Danke.

Bitte.

Die Matrizen konnte ich nachvollziehen soweit. Da Rotationsmatrizen Orthgonalmatrizen sind, könnte man noch ein wenig optimieren. Ich habe folgendes gemacht:

Ich nutze 3x3 Matrizen und komme damit erstmal auf das selbe Ergebnis wie Du. Was ich aber nicht benötige ist die teure Inverse-Funktion, da die Inverse einer orthogonalen Matrix gleich der Transponierten ist (in Excel MTRANS).

Ääääh ja.......
Nun, mein Makro rattert ein auch umfangreicheres Roboterprogramm, mit vier Zangen in knapp einer Minute durch und es funzt.
Also sage ich nun: Never change a running system.

Beim Einfügen eines anderen Datensatzes in Deine Tabelle (bspw: XSWP96015400) erhalte ich jedoch nicht die SOLL-Position zurück. Beim X-Wert bspw. habe ich da 800 und es sollten eigentlich nur 779 sein. Möglicherweise hat das Tool ein anderes Offset als 200?!

Die 200 ziehe ich ja im Feld H13 ab.
Das klappt auch nicht, wenn Du die Zeilen 39,4, und 41 komplett in die Zeilen 35,36 und 37 kopierst?
Bei mir tut das, habe ich gerade noch mal durchgeführt.

ich habe Deine Mail erhalten - Danke.

Die Matrizen konnte ich nachvollziehen soweit. Da Rotationsmatrizen Orthgonalmatrizen sind, könnte man noch ein wenig optimieren. Ich habe folgendes gemacht:

Ich nutze 3x3 Matrizen und komme damit erstmal auf das selbe Ergebnis wie Du. Was ich aber nicht benötige ist die teure Inverse-Funktion, da die Inverse einer orthogonalen Matrix gleich der Transponierten ist (in Excel MTRANS).

Beim Einfügen eines anderen Datensatzes in Deine Tabelle (bspw: XSWP96015400) erhalte ich jedoch nicht die SOLL-Position zurück. Beim X-Wert bspw. habe ich da 800 und es sollten eigentlich nur 779 sein. Möglicherweise hat das Tool ein anderes Offset als 200?!

Gruß Micha

Hast Du schon immer eine homogene Rotationsmatrix bzw. homogene Koordinaten benutzt?

Nope, habe ich nicht.

War mir gar nicht aufgefallen in all den Beiträgen... Egal, die 4x4-Matrix ist äquivalent zu den 3x3 Matrizen, die ich bisher immer meinte.

Nicht ganz, denn in die 4x4 Matrix, kann ich die Toolverschiebung und den Raumpiunkt direkt mit eintragen und erhalte nach den neuen Raumpunkt.

Das ist aber nur ein Vektor, oder?

Eiegentlich ja, aber halt in kartesischen Koordinaten.

Ich habe mal temporär eine Mail-adresse eingerichtet, an die Du es senden kannst: tmp@derletztekick.de Ich lasse die mal einen Monat aktiv.

OK, ich seh' zu daß ich mal was zusammenschreibe.
Muß ich in den Kalender aufnehmen, sonst geht's wieder unter.

Gruß

der Kai

Den Raumpunkt in die Rotationsmatrix im Format 4x4 eintragen (die mit den vielen Sin- und Cosinüssen).

Hast Du schon immer eine homogene Rotationsmatrix bzw. homogene Koordinaten benutzt? War mir gar nicht aufgefallen in all den Beiträgen... Egal, die 4x4-Matrix ist äquivalent zu den 3x3 Matrizen, die ich bisher immer meinte.

Ebenso mit der Toolverschiebung verfahren.

Das ist aber nur ein Vektor, oder?

Die erstere Matrix mit der invertierten, zweiten Matrix multiplizieren und im Ergebnis habe ich dann meine gewünschten Raumkoordinaten.

Äh, ja... Das muss ich wohl wirklich mal sehen.

Ich kann mit dieser TeX-Schreibweise nicht um, sonst würde ich's hier einstellen.

Wenn Du Zeit hast, kannst Du es als PDF gern an mich senden und ich übernehme das für Dich.

Bei Interesse, könnte ich Dir was mailen, auch mit ein wenig Erklärung zu der Tool- und Baseproblematik.

Ich habe mal temporär eine Mail-adresse eingerichtet, an die Du es senden kannst: tmp@derletztekick.de Ich lasse die mal einen Monat aktiv.

Schönes Wochenende
Micha