Punktwolkenvergleich aus TLS und UAV (Allgemeines)
Guten Abend,
im Rahmen meiner Masterarbeit nehme ich eine Brücke mit einem Laserscanner und einer UAV auf.
Für die Registrierung und der Bereinigung der TLS Punktwolke verwende ich Leica Cyclone. Das klappt auch sehr gut.
Für die Erzeugung der Punktwolke aus den Bilddaten der UAV-Befliegung möchte ich AgiSoft Photoscan verwenden. Die Erzeugung der dichten Punktwolke sowie die Bereinigung von unnötigen Punkten hat auch schon reibungslos funktioniert.
Nun muss ich die beiden Punktwolken über einander legen, sodass ich einmal mit CloudCompare und einmal mit GeoMagic die Cloud to Cloud Distance berechnen kann. Soweit der Plan.
Die TLS Punktwolke ist ja meines Wissens im richtigen Maßstab und soll als Referenz dienen.
Jetzt das Problem:
Wie kann ich die UAV-Punktwolke nun auf den richtigen Maßstab skalieren?
In der UAV-Punktwolke sind drei Black and White Targets, die ich für die TLS Aufnahme verwendet habe, gut sichtbar.
Ich habe bereits versucht die über diese in CloudCompare, die beiden Punktwolken übereinander zu legen. Dies leider nur bedingt funktioniert.
Die Software Meshlab würde mir grundsätzlich auch noch zu Verfügung stehen.
Für Anmerkungen, Ideen oder noch besser eine genau Anleitung
wäre ich sehr dankbar 
Punktwolkenvergleich aus TLS und UAV
Hallo maxihorn,
man kann in Agisoft Passpunkte setzen und damit eine Georeferenzierung durchführen. Ich bin momentan in Agisoft nicht so ganz firm. Ich habe da länger nichts mit gemacht. In meinen Aufzeichnungen habe ich dazu nur folgendes stehen:
Unter References:
4. Button von links: Koordinatensystem für die Passpunkte wählen.
1. Button von links: Passpunktkoordinatendatei laden (*.csv mit Punktnummer, Rechts, Hoch, Höhe).
Passpunkte zuordnen: Bild öffnen, ins Bild zoomen, Rechtsklick, Place Marker.
Ich hoffe, das hilft dir schonmal
rafl
Punktwolkenvergleich aus TLS und UAV
Hallo,
Also ne detailierte Anleitung gibts auf der Agisoft-Website im Downloadbereich...
Kurzfassung:
1. Chunk anlegen + Bilder laden.
2. Passpunkte laden ( Punktnummern müssen identisch mit den codierten Punktnummern auf den Targets sein), Koordinatensystem festlegen - kann man machen- geht aber auch mit lokalem System.
3. Bilder ausrichten (mittlere oder niedrige Genauigkeit genügt)
4. Marker erkennen lassen oder manuell zuweisen. Das Gute daran ist, das er nach drei Bildern durch die Vorausrichtung die Marker in den restlichen Bildern schon vorauswählt.
5. Bilderausrichtung optimieren, ggf. mit vorkalibrierter Kamera. Ansonsten Linse kalibrieren und anwenden.
6. Dichte Punktwolke rechnen.
7. bei Bedarf dem Ablauf weiter folgen...mesh, ortomosaik...usw.
Wenn gar nichts geht. Youtube befragen - da gibts auch schöne Anleitungen die das gröbste erklären.
Punktwolkenvergleich aus TLS und UAV
DroneDude 
, Friday, 20.04.2018, 14:39 (vor 2409 Tagen) @ maxihorn
Hallo maxihorn,
um einen Maßstab in eine UAV-Punktwolke zu bekommen benötigt man die Parameter der inneren und der äußeren Orientierung. Über eine Bündelblockausgleichung kann mithilfe der Parameter ein Maßstab in das photogrammetrische Messprodukt gebracht werden. Die Parameter der Inneren Orientierung der Aufnahmekamera (Brennweite, Lage des Sensors und die Verzeichnungen des Objektivs) können durch Agisoft bei einer Bündelblockausgleichung mathematisch aus den Bilddaten geschätzt werden. Die Parameter der äußeren Orientierung (Lage der Kamera im Raum) kann bei der Bündelblockausgleichung nur teilweise geschätzt werden. Geschätzt werden können die Rotationswinkel für den Bildverband (Yaw, Pitch und Roll), die Lage (X- und Y-Wert und die Höhe Z) können nicht geschätzt werden und müssen über eingemessene Passpunkte oder eine direkte Georeferenzierung der Bilddaten eingebracht werden. Es ist daher zwingend erforderlich die Koordinaten von mindestens fünf Punkten (Passpunkte) zu kennen und diese Punkte müssen im Bildverband klar identifizierbar und messbar sein.
Als Literatur kann ich Dir das Buch „Nahbereichphotogrammetrie“ von Thomas Luhmann, erschienen im Wichmann Verlag, empfehlen. Insbesondere die Schlagworte „innere Orientierung“, „äußere Orientierung“, „Bündelblockausgleichung“, „relative Orientierung“ und „absolute Orientierung“ können Dir in diesem Fall bestimmt weiterhelfen.
Wie das einmessen der Passpunkte und eine Bündelblockausgleichung in Agisoft zu realiseren ist, kannst du aus dem Tutorial von Agisoft entnehmen (http://www.agisoft.com/pdf/PS_1.3%20-Tutorial%20(BL)%20-%20Orthophoto,%20DEM%20(GCPs).pdf). Hier könnten insbesondere die Kapitel „Place Markers“, „Input Marker Coordinates“ und „Optimize Camera Alignment“ für dich von Interesse sein.
Liegen Dir für deinen Bildverband markante und eingemessene Punkte vor, oder sind deine Bilddaten während des Fluges mit Koordinaten versehen worden?
Ich wünsche Dir auf jeden Fall noch viel Erfolg bei der Umsetzung und bei Fragen einfach nochmal Fragen
VG
Jonas