Hallo Geodäten!

Selbst bin ich zwar kein Geodät (oder Geodäsist(?)) sondern CV'ler, aber dennoch möchte ich euch (als Kollektiv des geballten Wissens) mein Problem erläutern und um einen Lösungsansatz oder Ideen zur Problemfindung bitten. Zuerst mal kurz meine Vision: Ich möchte in einem Nahbereichssystem, in dem ich über Näherungswerte für Objektpunkte (3D) sowie für 2 Kamerapositionen (3D, Rotation, Translation und innere Orientierung) kenne, eine Ausgleichung durchführen. Den funktionalen Zusammenhang bilden die Kollinearitätsgleichungen, mein Beobachtungsvektor sei durch die Beobachtungen der Kameraaufnahmen gefüllt (soll heißen: Ich weiß wo Punkt A auf der Kameramatrix ist, und schreibe dieses Wissen untereinander in L). Ich setze die Näherugswerte in die Kollinearitätsgleichungen ein und erhalte L0, das nenne ich die geschätzte Beobachtung. Aus der Differenz der geschätzten Beobachtung und der Beobachtung erhalte ich l (kleines L), das nenne ich die gekürzte Beobachtung. Soweit klappt alles.

Dann stelle ich meine "Designmatrix" A auf. Dort hinein schreibe ich die linearisierten partiellen Ableitungen nach Taylor. Falls die exakte Struktur von Interesse ist, kann dazu gern weitere Informationen zur Verfügung stellen. Die Ausgleichung mache ich nun nach dem Prinzip, dass in der Diplomarbeit von Mathias Haberjahn auf Seite 26 anschaulich dargestellt ist.

Die Ausgleichung funktioniert iterativ und soll konvergieren, aber genau das tut es nicht in meiner Anwendung. Feststellen konnte ich dieses anhand der L2-Norm von x, welches die Verbesserung der Unbekannten darstellt, und eigentlich gegen Null laufen soll.

Der Übersicht halber möchte ich mich erstmal auf diese Information beschränken (viel mehr steckt auch garnicht in meinem System), ich suche jetzt jedoch nach der Lösung des Problems, und würde mich über einen regen Austausch freuen, d.h. ich beantworte auch gerne Detailfragen.

Vielen Dank für das Interesse, und viele Grüße
raptus93