Hallo,

Ich habe mich auch lange Zeit mit Photogrammetrie bzw. Computer-Vision beschäftigt. Da du sagst, dass du viele Werte nahe bei 0 hast, fällt mir noch ein, dass es in Photogrammetrie-Büchern von Kraus und Luhmann eine kompakte Formeln für Sparse-nahe Matrizen gab. Ich weiß sie nicht mehr aus dem Kopf. Hierbei wurden die Koeffizienten so gestaltet, dass nur wenige Glieder in der Matrix berechnet werden mussten.
Ich habe leider kein Buch mehr zur Hand, um das nachzulesen. Bei Kraus(2004) war es im praktischen Teil verzeichnet. Mit dieser Formel würde ich dann die Matrix aufstellen.

Ist es lohnenswert, die äußere Orientierung im ersten Schritt vollständig aus der Systemmatrix auszuklammern? Ist es möglich, diese in einem zweiten Schritt separat zu berechnen (nach meinem jetzigen Kenntnisstand nicht, da die Ausgleichung des gesamte System ausgleicht, inklusive der äußeren Orientierung), oder gibt es da eine Methode, wenn die Objektpunkte bereits ausgeglichen sind?

Aber du sprichst es schon an. Es sprichts nichts dagegen die äußere Orientierung getrennt zu berechnen. Dann hast du nicht so große Matrizen, sondern kleinere einzelne. Früher wurden die Stereopaare auch erst ausgerichtet in der inneren Orientierung (Kameragehäuse) und relativen Orientierung (Paarausrichtung) und dann in das Objektkoordinatensystem überführt. Musst du mal gucken, ich hab den Namen des Verfahrens vergessen. Es war die Formform der Aerotriangulation. Erst die Errungenschaften der schnellen Computer hat dann die gleichzeitige Berechnung von innerer und äußerer Orientierung ermöglicht.

LG
Sebastian