Moin!

Ich bin Roboterprogrammierer und habe folgendes Problem:

Ich muß Raumpunkte mit einer Toolverschiebung transformieren.
Ich habe kartesische Raumpunkte, welche sich auf die Werkzeugspitze eines Roboters beziehen. Hierzu brauche ich den entsprechenden Raumpunkt, an dem eine imaginäre Kugel steht, diese umgibt den oberen Werkzeugteil und die Achse 6. Das wiederum gibt mir die Möglichkeit beide Punkte zur Anzeige zu bringen und mögliche Kollisionen einzugrenzen.
Bislang erzeuge ich die Toolverschiebung in einem Tool, die Umrechnung der Raumpunkte wiederum in einem anderen und die Datenaufbereitung mache ich in Excel.
Jetzt würde ich gerne alles in Excel machen.

Die Toolverschiebung hat in dem Tool die Formel(?) A-1*B,
wobei A das Werkzeug- und B das Kugeltool ist, also etwa so:

A B Resultat
X -60,421 0,0 -315,61
Y 0,0 0,0 0,0
Z 1193,93 200,0 944,42
a -180,0 0,0 180,0
b 0,0 0,0 15,0
c -180,0 0,0 180,0

a ist hierbei die Drehung um Z,
b die Drehung um Y,
c die Drehung um X.

Die Raumpunktverschiebung wiederum wird mir mit Frame 1:Frame 2 = Frame 3 angezeigt.

Frame 1
X 788.397888,Y 480.050903,Z 2151.60596,A -175.321503,B 12.8846502,C 2.97614193
Frame 2
X -352.0, Y 0.0, Z 942.0, A 0.0, B 90.0, C 0.0
Frame 3
X 917.329, Y 539.6745, Z 3147.141, A -8.445652, B 76.78176, C 167.212

Hier ist nun eine andere Toolverschiebung in Frame 2 verwendet, als in obigem Beispiel zu sehen.

Mit Dank für alle eventuelle Mühe

Kai Westermann