Hi,

Ist klar. Aber es gibt Kollegen, die schreiben mal eben ein Programm,

die haben das Problem dann wohl erfasst. Um die Rechnung mache ich mir auch im Moment noch keine Sorgen...

Jep, gute Vorlage:
Gegeben sind bei meiner Aufgabenstellung der Raumpunkt des Werkzeuges [40 27.5736 160.7107] und die Verschiebung/Drehung desselben im Bezug auf den Arm [0 0 50].
Dann bekomme heraus den Raumpunkt an dem der Arm steht [40 62.9289 125.3553].
Dann habe ich ein neues Werkzeug, welches 10 nach oben ragt und die Position, an der dieses neue Werkzeug steht, will ich wissen.

Das verstehe ich inhaltlich nicht aber bei Deinem nachfolgenden bilde ich mir ein, es zu kapieren.

Oder anders:
Das ist der mir bekannte Raumpunkt [40 62.9289 125.3553] im Tool 2
Das ist die resultierende Verschiebung von Tool 2 zu Tool 32 [0 0 40]
Und ich hätte gern den Punkt, an dem Tool 32 steht.

Um das zu beantworten, brauche ich die Information, wie er an diese Position gekommen ist. Wenn wir bei meinem Beispiel bleiben, war die vorherige Position [10 20 30]. Um nach [40 62.9289 125.3553] zu kommen, muss er um 45° um X Drehen und um [30 70 90] schieben.
Das zweite Werkzeug, was mit dran hängt, hätte in der ersten Position demnach [10 20 70] (40 mehr in Z). Da es die selbe Drehung und Verschiebung macht, lautet die neue Position [40 34.6447 153.6396].

Gruß Micha

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Tags:
Koordinatentransformation, Roboter, Rotation, Matrix