Hi,

okay, das Problem habe ich erfasst. Nun wollen wir mal hoffen, das wir auch eine Lösung finden

Anderes Beispiel, durchaus aus der Praxis: Ein Roboter hat gleichzeitig zwei Werkzeuge angebaut, eine Schweißzange die nach unten vom Flansch wegsteht und einen Greifer, der nach oben vom Flansch wegragt. In Koordinaten: Der TCP der Schweißzange steht -200mm in X und +800mm in Z, der Greifer +600mm in X und +150mm in Z. Alles in Bezug auf den Flansch-TCP.

Okay, und Du kennst TCP (nicht die Werkzeuge) im WELT-System bzw. Du hast hierfür einen Parametersatz gegeben?

Nun fahre ich einen Raumpunkt, bezogen auf das WELT-Koordinatensystem mit der Schweißzange an und möchte wissen, wo dann der TCP des Greifers, wiederum in WELT, im Raum steht.

Die Punkte allein werden nicht reichen. Du musst auch wissen, wie Du den Punkt angefahren hast. Der Punkt allein liefert Dir ja keine Info, wie die Drehung des Arms und damit des Systems NULL ist.

Gruß Micha

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Transformation, Helmert, Koordinaten, Roboter