Moin!

ich habe Deine Mail erhalten - Danke.

Bitte.

Die Matrizen konnte ich nachvollziehen soweit. Da Rotationsmatrizen Orthgonalmatrizen sind, könnte man noch ein wenig optimieren. Ich habe folgendes gemacht:

Ich nutze 3x3 Matrizen und komme damit erstmal auf das selbe Ergebnis wie Du. Was ich aber nicht benötige ist die teure Inverse-Funktion, da die Inverse einer orthogonalen Matrix gleich der Transponierten ist (in Excel MTRANS).

Ääääh ja.......
Nun, mein Makro rattert ein auch umfangreicheres Roboterprogramm, mit vier Zangen in knapp einer Minute durch und es funzt.
Also sage ich nun: Never change a running system.

Beim Einfügen eines anderen Datensatzes in Deine Tabelle (bspw: XSWP96015400) erhalte ich jedoch nicht die SOLL-Position zurück. Beim X-Wert bspw. habe ich da 800 und es sollten eigentlich nur 779 sein. Möglicherweise hat das Tool ein anderes Offset als 200?!

Die 200 ziehe ich ja im Feld H13 ab.
Das klappt auch nicht, wenn Du die Zeilen 39,4, und 41 komplett in die Zeilen 35,36 und 37 kopierst?
Bei mir tut das, habe ich gerade noch mal durchgeführt.