Moin, MichaeL!

Ja, aber deshalb kenne ich trotzdem die fachspezifische Terminologie nicht. Viele Deiner Erklärungen sind daher für mich zweideutig und im Zusammenhang dann z.T. unverständlich.

Nochma Mist....

Also, der Roboter hat ein WELT-Koordinatensystem, dieses steckt im Roboterfuß.

Okay. Heißt also, jeder Roboter lebt in seiner eigenen Welt. Hat man zwei Roboter, so hat man auch zwei WELT-Koordinatensysteme? (Ist der Name dann nicht eher unpassend gewählt?)

Für einen Geodäten ist das sicherlich unpassend, ja. Ein Roboter ist aber sein eigener Planet und kreist um sich selbst

Dann gibt es das Tool-Koordinatensystem NULL, welches im Flansch des Roboters steckt,
also ohne daß ein Werkzeug angebaut ist. Das nennt man auch ToolCenterPoint TCP.

Gut. Ich stelle mir hier einen Roboterarm vor. TCP definiert die Position dieses Arms im Raum bezogen auf das System WELT.

Korrekt!

Wenn nun ein Raumpunkt angefahren wird, dann bewegt der Roboter den TCP im Flansch an die im Programm angegebene Stelle im Raum.

Du kannst also nur die Position des TCP programmieren bzw. anfahren lassen?

Korrekt!

Nun kann man dem Roboter ein Werkzeug anbauen und will dann ja den selben Raumpunkt nicht mit dem Flansch, sondern der Spitze des Werkzeuges anfahren. Dazu benötigt man dann die besagte Toolverschiebung.

Erscheint soweit einleuchtend. Das ist also eine konstante Verschiebung für ein Werkzeug bezogen auf das Koordinatensystem NULL bzw. TCP.

101% !

und möchte wissen, wo ein imaginäres, zweites Werkzeug im Raum stünde, wenn es denn angebaut wäre; die besagte Werkzeugkugel.

Hier steige ich wieder aus.

Anderes Beispiel, durchaus aus der Praxis: Ein Roboter hat gleichzeitig zwei Werkzeuge angebaut, eine Schweißzange die nach unten vom Flansch wegsteht und einen Greifer, der nach oben vom Flansch wegragt. In Koordinaten: Der TCP der Schweißzange steht -200mm in X und +800mm in Z, der Greifer +600mm in X und +150mm in Z. Alles in Bezug auf den Flansch-TCP.
Nun fahre ich einen Raumpunkt, bezogen auf das WELT-Koordinatensystem mit der Schweißzange an und möchte wissen, wo dann der TCP des Greifers, wiederum in WELT, im Raum steht.
Nehmen wir an, der Schweißzangen-TCP steht bei X +1000mm, Y +1000mm und Z +1000mmm,
dann steht der Greifer-TCP bei X +100mm, Y 1400mm und Z +1750mm im WELT-Raum.
Und das will ich für alle meine Schweißzangen-Raumpunkte im Programm machen: Ausrechnen, wo der Greifer-TCP dann liegt......besser?