Hi Kai,

ich habe leider nicht viel von dem Verstanden, was überhaupt Dein Problem ist.

Ich muß Raumpunkte mit einer Toolverschiebung transformieren.

Was ist eine Toolverschiebung?

Ich habe kartesische Raumpunkte, welche sich auf die Werkzeugspitze eines Roboters beziehen.

Okay.

Hierzu brauche ich den entsprechenden Raumpunkt, an dem eine imaginäre Kugel steht, diese umgibt den oberen Werkzeugteil und die Achse 6.

ich kenne mich mit Roboterprogrammierung nicht aus. Insofern kann ich mir weder unter der imaginären Kugel noch unter der Achse 6 etwas vorstellen. Ist das überhaupt wichtig, um Dir zu helfen?

Jetzt würde ich gerne alles in Excel machen.

Okay, was hindert Dich?

Die Toolverschiebung hat in dem Tool die Formel(?) A-1*B,
wobei A das Werkzeug- und B das Kugeltool ist, also etwa so:

A B Resultat
X -60,421 0,0 -315,61
Y 0,0 0,0 0,0
Z 1193,93 200,0 944,42
a -180,0 0,0 180,0
b 0,0 0,0 15,0
c -180,0 0,0 180,0

a ist hierbei die Drehung um Z,
b die Drehung um Y,
c die Drehung um X.

Eine räumliche Helmert-Transformation ohne Maßstab, würde ich meinen.

Frame 1
X 788.397888,Y 480.050903,Z 2151.60596,A -175.321503,B 12.8846502,C 2.97614193
Frame 2
X -352.0, Y 0.0, Z 942.0, A 0.0, B 90.0, C 0.0
Frame 3
X 917.329, Y 539.6745, Z 3147.141, A -8.445652, B 76.78176, C 167.212

Hier ist nun eine andere Toolverschiebung in Frame 2 verwendet, als in obigem Beispiel zu sehen.

Soll es denn das selbe Beispiel sein?

Gruß Micha

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Tags:
Transformation, Helmert, Koordinaten