Moin!

Die Drehungen sind: dRx und dRz 180 Grad, während dRy 0 ist.
Ich erhalte also durch die Drehung eine Vorzeichenänderung bei Ry und Rx.
Nur wie?

Du drehst also um X und um Z (oder andersherum) jeweils um 180°. Dann ist das Produkt aus beiden Drehungen eine Einheitsmatrix:

Ah so....

Fazit:
Ich drehe das Koordinatensystem um X und multipliziere die Verschiebung mit der Rotationsmatrix für Rx.
Dann drehe ich das Koordinatensystem um Y und multipliziere die Verschiebung mit der Rotationsmatrix für Ry
Abschließend mache ich das gleiche für Rz.
Dann passt es.
Wie ich die Verschiebung durch die Rotationsmatritzen multipliziere, habe ich jetzt ja raus. Aber das mit der Drehung noch nicht.
Vor allem, wenn die Koordinatendrehung andere Werte als 0 und 180 annimmt.

Wenn ich mich nicht vertippt habe, dann bekomme ich übrigens nach der Drehung folgende Winkel raus: 179.03°, 27.1°, -1.8°. Hier gibts also Differenzen zu Deiner Lösung, warum?

Gute Frage. Ich denke, Du meinst die Vorzeichen und nicht die kleine Nachkommadifferenz. Das sind die Werte so, wie ich sie vom Roboter abgelesen habe.